| Campo DC | Valor | Idioma |
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| dc.creator | Meneses, Mateus dos Santos de | - |
| dc.date.accessioned | 2025-02-14T00:04:15Z | - |
| dc.date.available | 2025-02-14T00:04:15Z | - |
| dc.date.issued | 2024-12-13 | - |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ufba.br/handle/ri/41219 | - |
| dc.description.abstract | This work addresses the control of dynamic systems subject to time-varying delays, considering parametric model uncertainties in scenarios with known but varying future references. A method is proposed that combines a stability criterion for systems with time-varying delays and modeling uncertainties with a predictive controller for linear systems, whose formulation explicitly incorporates future references. The objective is to ensure robustness against time-varying delays induced by communication networks, considering model uncertainties and reference variations. To this end, a new simplified robust stability criterion is formulated for systems with time-varying delays and polytopic uncertainties. The effectiveness of the method is evaluated through simulations with mobile robots subject to time-varying delays and modeling uncertainties. The results provide guidelines for configuring the predictive controller parameters, demonstrating its applicability and effectiveness in the context of mobile robotics. | pt_BR |
| dc.language | por | pt_BR |
| dc.publisher | Universidade Federal da Bahia | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject | Controlador Preditivo | pt_BR |
| dc.subject | Sistemas lineares | pt_BR |
| dc.subject | Incerteza modelagem | pt_BR |
| dc.subject.other | Predictive Controller | pt_BR |
| dc.subject.other | Linear systems | pt_BR |
| dc.subject.other | Modeling uncertainty | pt_BR |
| dc.title | Critério de estabilidade robusto para sistemas lineares com atraso: uma abordagem baseada em controle preditivo irrestrito | pt_BR |
| dc.title.alternative | Robust stability criteria for linear systems with delay: an approach based on unconstrained predictive control | pt_BR |
| dc.type | Dissertação | pt_BR |
| dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica (PPGEE) | pt_BR |
| dc.publisher.initials | UFBA | pt_BR |
| dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO | pt_BR |
| dc.contributor.advisor1 | Santos, Tito Luís Maia | - |
| dc.contributor.referee1 | Santos, Tito Luís Maia | - |
| dc.contributor.referee2 | Araújo, José Mário | - |
| dc.contributor.referee3 | Queiroz, Kurios Pinheiro de Melo | - |
| dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/5755523863312144 | pt_BR |
| dc.description.resumo | Este trabalho aborda o controle de sistemas dinâmicos sujeitos a atrasos variáveis, considerando incertezas paramétricas do modelo em cenários com referências futuras conhecidas, porém variantes. Propõe-se um método que combina um critério de estabilidade para sistemas com atrasos variáveis e incertezas de modelagem a um controlador preditivo para sistemas lineares, cuja formulação incorpora explicitamente referências futuras. O objetivo é garantir robustez frente a atrasos variáveis induzidos por redes de comunicação, considerando as incertezas do modelo e a variação das referências. Para isso, é formulado um novo critério de estabilidade robusta simplificado para sistemas com atraso variável e incertezas politópicas. A eficácia do método é avaliada por meio de simulações com robôs móveis sujeitos a atrasos variáveis e incertezas de modelagem. Os resultados fornecem diretrizes para a configuração dos parâmetros do controlador preditivo, demonstrando sua aplicabilidade e efetividade no contexto da robótica móvel. | pt_BR |
| dc.publisher.department | Escola Politécnica | pt_BR |
| dc.type.degree | Mestrado Acadêmico | pt_BR |
| Aparece nas coleções: | Dissertação (PPGEE)
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